쿼드콥터 드론은 4개의 회전자(rotor)가 공중에서 고속 회전하면서 비행한다. 그러나 만일 한 개의 회전자가 망가져 제기능을 발휘하지 못하면 어떻게 될까. 드론이 균형을 잃으면서 추락하고 만다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 네덜란드 델프트공대 연구진은 3개의 회전자를 이용해 공중에서 고속으로 비행할 수 있는 드론 제어기술을 개발했다. 연구진은 스페인 마드리드에서 열린 ‘IROS 2018’에서 연구 성과를 발표했다.

연구팀은 프랑스 패롯의 '비밥(Bebop)2' 드론을 활용해 실험을 진행했다. 연구팀은 바람의 세기를 조절할 수 있는 풍동(wind tunnel)에서 3개의 회전자만 있는 쿼드콥터 드론을 이용해 테스트한 결과 바람이 강하게 부는 환경에서도 초당 최대 9m의 속도로 비행 상태를 유지했다.

연구팀은 3개의 회전자로 고속 비행을 하기 위해 특별한 콘트롤러를 개발했다. 이 콘트롤러는 위치 제어를 위한 PID 루프와 고도 제어 및 제어 할당(control allocation)을 위한 비선형 루프 등 3개의 분리된 루프를 갖추고 있다. 빌트인 자이로와 가속도계를 이용해 데이터를 받아 회전자를 제어할 수 있다


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